Добрый день!
Разрабатываем управляемую тележку с использованием инвертеров ACE3.
Все инвертеры должны управляться по линии CANopen от общего контроллера.
Проблема в том, что при запуске двигателя, в линии появляются ошибочные фреймы и инвертер отключается (иногда быстро, иногда позже).
С выключенным двигателем обмен без ошибок.
Терминаторы стоят правильно. Кабель нормальный экранированный, заземлен на раму в одной точке.
Тех поддержка производителя говорит что подключать надо только два провода CAN-H и CAN-L к соответствующим входам.
Но по документации на инверторе ACE3 есть еще вход "NCAN" (A22) "CAN bus negative supply".
Экспериментально выяснено, что если подключить этот вход накоротко к земле (раме) (или к экрану CAN кабеля), то ошибки пропадают, всё начинает работать нормально.
Но тех поддержка говорит что так делать нельзя - NCAN должен оставаться в воздухе, его использование может как то повлиять на работу термистора двигателя (??).
Вопрос:
- Сталкивался ли кто-то с подобной проблемой управления инверторами по CAN шине, и как это решали?
- Можно ли где-то достать электрическую схему самого инвертера ACE3? Хочу попробовать разобраться как же используется вход NCAN.
Добрый день!
Если взять для примера контроллер Zapi DualAC2 Power, схема которого нам хорошо известна, то видим следующую картину:
В коннекторе A контакты
1 (CAN-H) и 7 (CAN-H OUT) объединены вместе и соединены с линией CAN-High и через резистор 120 Ом к контакту 2 (CANT-H).
6 (CAN-L) и 4 (CAN-L OUT) объединены вместе и соединены с линией CAN-Low и через резистор 120 Ом к контакту 5 (CANT-L).
8 (CANT-NEG) соединен с общим минусом в канале Master (GND).
И так, для работы CAN нужны только CAN-H и CAN-L, можно использовать встроенный терминальный резистор (CANT-H или CANT-L) с соответствующей перемычкой, если блок крайний на шине. К CANT-NEG можно подключить экран кабеля в одной крайней точке.
Никаких заземлений на раму быть не должно! Рама на складской технике не соединяется с минусом АКБ!!! Это не автомобильная техника!
Проверьте мультиметром на ACE3 "NCAN" (A22) "CAN bus negative supply", думаю должен прозваниваться на минус питания.
Для эксперимента можете отключить все встроенные терминальные резисторы, повесить по одному резистору 120 Ом на концах линии CAN, проконтролировать сопротивление на линии (должно быть ~60 Ом). Экран кабеля подключить в одной точке к минусу питания блока. Сбоев на линии быть не должно.
Металлические части корпусов блоков, рама, могут соединяться через высокоомный резистор (обычно 1 МОм) с общим минусом, для выравнивания статического потенциала. Это всё касается антистатической подготовки. Так-же могут быть использованы конденсаторы для гашения наводок и помех, варисторные цепочки...
Но это всё не касается данной темы.
Заземлен (посажен на раму тележки) только экран информационного кабеля.
Плюс минус 80в тяговой батареи с рамой не связаны. И 24в питания управляющего контроллера тоже не связаны.
В ACE3 контакт NCAN звонится на -BATT с сопротивлением 623 Ом.
В общем продолжаем эксперименты ))
Основной вопрос был - узнать схемотехнику использования контакта NCAN внутри блока инвертора.
Ну попробую наверное сам аккуратно разобрать корпус и проследить по плате..
По-другому никак и не разберёшься.
Принципиальных схем на блоки Zapi нет. Только реверс-инжиниринг помогает.
CAN падает аппаратно? Осциллографом не пробовали смотреть что на шине происходит?
Стандартная прошивка Zapi ACE3 вроде 3 скорости поддерживает 125, 250, 500 kbps.
Теоретически может быть просто не хватает пропускной способности шины, если несколько контроллеров на ней висит, забивается в условиях помех, и падает с ошибкой. Встречались с разными багами в оригинальном софте, касаемо обработки событий (аппаратных, не по CanOpen).
По схемам понятно (
Осциллографом пробовал смотреть.
Между CAN-H и CAN-L картинка вроде приличная.
А вот между минусом батареи (он же вроде как земля CAN) вот такая картинка при включении на минимальном 1 Гц.
https://disk.yandex.ru/i/Xk4TshCfY6WC2A
Т к у меня самый дешманский осциллограф я не могу поймать конкретный момент когда пролетает ошибка,
но сильно подозреваю что если удастся снизить эти регулярные помехи, то и ошибки пропадут..
Можно попробовать зашунтировать питание блока внешним плёночным конденсатором, или парой конденсаторов разных номиналов.
Какой кабель используете для шины CAN?
В Jungheinrich прямо пишут (цитата):
все провода датчиков следует прокладывать отдельно от проводов питания и электродвигателей!
Провода шины CAN должны быть витыми.
Цитата: Berserker001 от 02 июля 2021, 06:46:28
Заземлен (посажен на раму тележки) только экран информационного кабеля.
Плюс минус 80в тяговой батареи с рамой не связаны. И 24в питания управляющего контроллера тоже не связаны.
В ACE3 контакт NCAN звонится на -BATT с сопротивлением 623 Ом.
В общем продолжаем эксперименты ))
Основной вопрос был - узнать схемотехнику использования контакта NCAN внутри блока инвертора.
Ну попробую наверное сам аккуратно разобрать корпус и проследить по плате..
Удалось решить проблему?
Цитата: fixprom.ru от 18 августа 2021, 22:08:38
Удалось решить проблему?
Частично.
На тестовой установке удалось снизить количество помех с помощью дросселей EPOCS B82790-S0513-N201 у каждого инвертора.
Не до ноля к сожалению, но инверторы перестали отключаться.
Тем не менее, руководство пока отказалось от управления по шине.
Возможно не правильный кабель используете для прокладки линии CAN-шины.
Обычно достаточно три перекрученных по всей длине провода CAN-High, CAN-Low, CAN-GND, и резисторы по 120 Ом на дальних концах линии.
CAN на физическом уровне работает с дифференциальными сигналами, по-этому влияние внешних помех сведено к минимуму.
Кабель можно использовать не экранированный, и CAN-GND обычно достаточно подключить с одной стороны.
Изначально был кабель LAPP 2170261.
Но он действительно показал себя не очень, из-за невозможности заземлить экран.
Неэкраннированные свитые провода работали лучше.
CAN-Gnd не использовался, т к он отсутствовал в инверторах.
Да это все наверняка дурные итальянские инверторы..
Новые ACE3 пока не попадали в ремонт, чтобы оценить их реализацию CAN интерфейса.
Самые распространенные Zapi ACE2, AC2, AC3, DualAC2 проблемами с CAN на физическом уровне не страдают.
А часто ли CAN для управления используется?
Если только для диагностики, дык там хоть 99% ошибок - человек не заметит.
А при выключенных двигателях и у нас нет ни одной ошибки.
ACE2 все повально управляются по CAN, пока ни одного не попалось с дискретным управлением через аналоговые и цифровые входы.
От Yale, Hyster, Rocla, Atlet чаще всего попадаются, везде управление через CAN, скорости 125kbps и 250kbps.
DualAC2 реже попадаются с управлением по CAN, в основном на Yale, Hyster и Clark по CAN управляются, на остальных машинах через входы.
AC3 на Clark висит на той же шине CAN, а входы обеспечивают кольцо безопасности (перекрестная проверка между DualAC2 и AC3).
На технике этой не встречали проблем с появлением помех и пропаданием связи.
Может кто нибудь дать программу zpcanconsole на мыло f.biyturaev@mail.ru. Заранее благодарен.
Цитата: fixprom.ru от 23 сентября 2021, 18:42:19
ACE2 все повально управляются по CAN, пока ни одного не попалось с дискретным управлением через аналоговые и цифровые входы.
От Yale, Hyster, Rocla, Atlet чаще всего попадаются, везде управление через CAN, скорости 125kbps и 250kbps.
DualAC2 реже попадаются с управлением по CAN, в основном на Yale, Hyster и Clark по CAN управляются, на остальных машинах через входы.
AC3 на Clark висит на той же шине CAN, а входы обеспечивают кольцо безопасности (перекрестная проверка между DualAC2 и AC3).
На технике этой не встречали проблем с появлением помех и пропаданием связи.
А что у них используется в качестве управляющего устройства?
Конечно было бы интересно посмотреть особенности расположения там и инверторов и связи..
У нас расположение не совсем по рекомендациям, но насколько это колличественно сказывается пока непонятно.
С кинул в почту схему и расположение жгутов проводки на старенький Hyster, где управление по CAN шине завязано.
Дисплей, джойстик, комбинированный блок...
Позже поищу другой вариант, с раздельными блоками Master, Slave