ZAPI AC-0

[ForkliftMan]

Распиновку MDI могу посмотреть, была где-то.

[IIIKWARKA1]

ZAPI

Спасибо, попробую

[IIIKWARKA1]

Распиновку MDI могу посмотреть, была где-то.

Посмотри, если не затруднит   Буду благодарен

[denisshhevkin]

Вот про что я и говорил. Очень похоже на проблемы с питанием, и не обязательно по 24 вольтам. Возможно что-то перегружает их по вторичным напругам, тот же MDI к примеру. По поводу програмного отключения энкодера тоже вопрос спорный. То что он выкидывается из функций расчета синуса это да, а вот отключается ли проверка корректности его работы вопрос. А так как входа энкодера подтянуты к + 5 или 12 вольт,  всякий мусор по этим линиям может восприниматься как его работа

[IIIKWARKA1]

Я о внешнем питании тоже думал, приборку отключаешь и блок молчит даже силовую не включает. Но приборка себя ведет адекватно, ничего нигде не подмигивает ))) +12 я точно проверял с подключенной приборкой
А вот с диагностикой буду видеть что происходит при отключении приборки   Ведь по логике вещей блок должен работать и без приборки но не фурычит, возможно эти нюансы выставляются через диагност. программно.

По поводу мусора по входам энкодера, я писал выше несколько раз что в блоке есть колодки под джампера их не тяжело вичислить, они подтягиваются на минус, если энкодер нужно отключить физически, я это делал, ошибка все равно лезла.

[denisshhevkin]

Если приборка висит на CAN то он вероятнее всего валится в ошибку шины. Чем питание смотрел? К тому-же ошибка сторожевого таймера скорее всего сбрасывается только перезагрузкой, а косяк может проявляться при включении.
Но это все только мои мысли в слух )))

[IIIKWARKA1]

Если приборка висит на CAN то он вероятнее всего валится в ошибку шины.

Не исключаю и этот вариант. Питание мультиметром было около 13в, осликом как то и не думал проверять, а что я там увижу появление и кратковременная просадка напруги, маловероятно. Вочдог встроен построен скорее всего программно в прошивке, поэтому такие ошибки сбрасываются или ресетом или отключением питания, если бы стояла отдельная микросхема вочдога то она бы уже сама сбрасывала через определенное время.
 Да странно что ошибка вылезла на обеих блока, я просто сразу начал грешить на то что приборка перезаписала оба блока, думал маленькая но удаленькая. Но из слов Администратор(fixprom.ru) думаю он шарит что говорит

Думаю гадать тут нечего, с понедельника смотаюсь к малютке и подкину переходник, самому интересно где собака зарылась.
Обязательно отпишусь

[denisshhevkin]

Да, тоже интересно. Я думаю что обе проблемы последствия одной неисправности

[ForkliftMan]

Я неделю убил на борьбу с Watchdog #1 и #2 на Zapi ACE2. Отслеживал закономерности, по которым возникает ошибка. Получилось что есть прямая связь с входом безопасности (Safe) через аналоговые компараторы, причём поведение входа (считай функционал) настраивается в параметрах блока. Делал много замеров на исправном и неисправном блоках. Самотестирование по фазам тоже зависит от активности входа, длительность пачек импульсов сильно разная. Потом локализовал проблему в цифровой части, и связь её с аналоговой частью. Оказалось что проблему создал сам, для одного производителя мультивибраторов достаточно уровня 3 вольт после отпускания ресета проца для корректной работы, а для другого нужно ближе к 5 вольтам. Проблема решилась убиранием одного резистора на плате, т.к. в аналоге компонента есть внутренняя подтяжка. Часть схемы как-раз обрабатывает энкодер, но до ошибки по нему не доходило, т.к. блок при запуске на столе не видел на CAN оставшихся на машине железяк.

На DualAC2 обработка сигнала энкодера идёт иным способом. Перемычки по входам, подтягивающие их на землю ни как не решают проблем с всплывающей ошибкой. Там по-другому обработка идёт. Watchdog тоже реализован иначе. Мы реверсили схемы блоков этих.

На AC0 за функционал части системы Watcdog на сколько могу помнить отвечает GAL16 кажется, или как-то так называется программируемая логика. И на каких-то блоках ещё PIC маленький рядом. Но так-как не было задачи глубоко с ними разбираться, подробностей не помню уже. AC1, AC0 редко бывают в ремонте.

[ForkliftMan]

Распиновка для старых Zapi MDI дисплеев, в данном случае Zapi AC1 на Hubtex.

[ForkliftMan]

Для MDI CAN
1 +12V
2 GND
3 CAN-L
4 CAN-H
5 пусто
6 пусто

[IIIKWARKA1]

Победили малютку.
Приехал на объект подкинул диагностику и вочдог снова вылез, начал включать мозг и отключать все цепи и когда открыл глаза поширше увидел что на входной силовой части короткое, получилось так что вывод с минуса попал на плюс к контактору и блок видя короткое по входному питанию силовой части, выбивал ошибку вочдога, по ошибке хрен догадаешься   

Потом началось все самое интересное, подкинул старый блок, он поработал какое то время и начал выбивать ошибку 70-ю по энкодеру, глянул в диагностике а там пишется ошибка ¤ MISMATCHED RM ¤, в мануале по блоку АС0 такой ошибки нет, нашел эту ошибку в каком то другом блоке ZAPI, она означала что проблема с мотором или термодатчиком точно не помню, но у меня с мотором все было гуд, проверял индукцию двигла и термодатчик исправен, короче не стыковка. Подумал что блок после нагрева начал выбивать ошибку т.к по началу работал, но нет, не тут собака зарылась.

Подключили новый блок, приборка работает на половину, ошибки выдает а уровня заряда АКБ нету. На новом блоке, колесо раскручивалось до 7герц с неприятным треском и все, начал ковырять настройки контроллера, выяснил что при отключении SLIP CONTROL, колесо начинает раскручивать до установленной скорости. При раскручивании было слышно что фазы на мотор подаются неправильно это проявлялось в виде треска и большого потребления, в холостом режиме 60а, представляю что было бы под нагрузкой. Вспомнил про баговые прошивки )))

Взвесив все недочеты нового блока, решил ковырять старый, первым делом перекинул силовую с нового на старый ошибка ¤ MISMATCHED RM ¤ осталась, далее перекинул логику без изменений, решил уже ЕЕпром подкинуть с нового блока  и о ЧУДО оно заработало, ошибка ушла. Вот где собака зарылась !!!

Когда ковырял настройки нового блока версия 1.26 , то настроек по энкодеру вообще не нашел, даже отключения энкодера нет, как в старом блоке, хз как вообще производить настройки энкодера в этом блоке к примеру колчество импульсов на оборот ХЗ. Но прошивка совсем кривая и я так понял не расчитана на работу без энкодера т.к даже без ослика слышна неправильное распределение фаз. Наверное эта прошивка заточена тупо на энкодер и типа если подключить энкодер то все будет работать гудд, хз не проверял. Возможно в новом блоке подключение или отключение энкодера выставляется джамперами, хз инфы по этому не нашел.

Из всего выше упомянутого у меня сложилось впечатление что прошивка блока заточена под саму технику т.е изготовитель техники допиливает прошивку не говоря уже о калибровках.

[ForkliftMan]

Обычно на проце или рядом с ним есть на плате управления круглая бумажка, на которой написаны буквы и цифры. По ним можно сориентироваться какая прошивка была залита в блок с завода. Если повезёт, то на корпусе блока на этикетке есть обозначение версии прошивки (на Atlet как правило всегда указывают, на других брендах не всегда).

[denisshhevkin]

По поводу кривизны прошивки, ну не знаю. Техника разная, движки разные- количество полюсов, индуктивность, сопротивление и т.д. А ПИД контроллера настроен на работу с конкретным типом двигателя. В принципе при отсутствие энкодера в исправном контроллере никакого НЕПРАВИЛЬНОГО распределения фаз быть не должно. Он просто будет выдавать низкую частоту и конячий ток пытаясь увеличить крутящий момент так как считает что на приводе большая нагрузка. Прошивка серийная и может она конечно и глючная местами, но в таком виде как говорите, ее никто не выпустит.
И еще, если я конечно все правильно понял, делать сборку из FLASH (MCU) и EEPROM c контроллеров с разными прошивками не очень хорошая идея.

[fixprom.ru]

У нас конкретно криво работающая прошивка встречается только на DualAC2. При определенных комбинациях сигнала с рулевого датчика угла поворота не происходит обработки ограничений, указанных в настройках блока, и двигатель "уходит в разнос". Причём на разных ревизиях плат управления, с разными версиями прошивок проблема повторяема на стенде, поведение один в один. Обрыв каналов A или B с энкодера тоже обрабатывается криво, часто не приводя к каким либо ошибкам блок чувствует "нагрузку" на двигателе и вгоняет полный ток, значениями выше ограниченных в настройках (возможно виноваты также перемотанные много раз двигатели). Эти прошивки заточены под конкретный бренд со своими особенностями конструкции.

По другим блокам Zapi такого не замечено. Все блоки Zapi попавшие в ремонт, которые мы запускали на стенде и заставляли крутить движок, работали с энкодерами. Нет опыта запуска двигателя с блоками, изначально заточенными для работы без энкодера, тут прокомментировать с практической точки зрения нечего.

Так-как Hubtex - Немецкий бренд, а Zapi - итальянский, возможны некоторые вольности перевода названий.
Копнул немецкую документацию в поисках ошибки 70 Mismatched RM отображаемой на MDI, альтернативной ошибке энкодера, но для систем, где датчик оборотов изначально не используется.

Вольный перевод:
Mismatched RM (MDI Код = 70)

Причина: (только бездатчиковая конфигурация).
Каждый раз, когда направление отсутствует более 5 секунд, программное обеспечение сравнивает текущее сопротивление двигателя с сопротивлением двигателя, записанным во время установки. Для этого через двигатель пропускают постоянный ток. Если текущее значение отличается от значения, записанного во время установки, более чем на 20 %, появляется это сообщение об ошибке.

Устранение: Затяните соединения двигателя, проверьте датчик температуры в двигателе и целостность фаз двигателя. В любом случае, после устранения причины ошибки необходимо повторно записать сопротивление двигателя.